[发明专利]用于动态路径规划的状态机在审
| 申请号： | 202011301864.9 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112828880A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 林显仲;加藤哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;荣文英 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 状态机控制器，用于动态地规划机器人的路径。诸如多臂关节机器人的工业机器人根据程序在工作空间中操作。传感器或照相机监视工作空间并检测接近或进入工作空间的任何物体，例如人。传感器向状态机控制器提供输入，该输入包括以下状态；跟踪当前路径、改变速度和重新规划路径。当物体接近或进入工作空间时，状态机确定是否需要转换到改变速度状态。在改变速度状态中降低机器人速度之后，如果物体已经离开工作空间，则状态机可以恢复原始路径和速度，如果必要的话进一步将速度降低到零以避免碰撞，或者转换到重新规划路径状态以计算到目标位置的新路径，该新路径避开工作空间中的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 动态 路径 规划 状态机 | ||
【主权项】：
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