[发明专利]一种可变构型的四足机器人运动控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011302850.9 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112327899B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 荣学文;路广林;陈腾;刘其兵;张国腾;张帅帅;李明;李彬 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变构型的四足机器人运动控制方法及系统，方法包括以下步骤：规划四足机器人的步态；基于机器人的微分运动学，建立以机器人当前的关节位置、速度作为输入的四足机器人的整数规划模型；基于冗余自由度，实现对机器人各种构型之间的切换；基于当前构型规划机器人的运动，规划支撑相、摆动相的足端期望位置，实现四足机器人在多构型下的全方位移动，在面对复杂地形时稳定性和适应性显著增加。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 构型 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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