[发明专利]一种基于双目高速相机的前车状态估算方法及系统在审
| 申请号： | 202011304139.7 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112347973A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 程德心;卫扬道;陈治;代军;郑军 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/70;G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 高兰 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于双目高速相机的前车状态估算方法及系统，该方法包括：对双目相机进行标定，获取相机内参矩阵、畸变参数和基线长度；对左右目图像进行去畸变处理；通过目标检测算法获取首帧左右目图像中各自目标框初始位置，通过目标追踪获得下一帧左目标框位置，并基于左目标框位置更新右目标框；获取左右目标的感兴趣区域，并基于左右目标感兴趣区域，计算左右目视差；根据左右目视差、相机内参和基线长度，结合三角测量方法计算目标车辆距离；基于横纵向卡尔曼滤波，计算目标车辆的加速度、速度和距离。该方案可以快速稳定估算前车相对状态，基于高速相机解决了横向结果输出帧率低、延迟大的问题，实现前车状态的实时输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 高速 相机 前车 状态 估算 方法 系统 | ||
【主权项】：
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