[发明专利]一种基于水下斯涅尔窗口边缘辨识的水平姿态确定方法有效
| 申请号： | 202011307276.6 | 申请日： | 2020-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112419410B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 杨健;胡鹏伟;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;杨学明 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于水下斯涅尔窗口边缘辨识的水平姿态确定方法。斯涅尔窗口是一种水下对空观测时的光学现象，包含有空间信息。本方法通过图像处理手段将水下对空成像中的斯涅尔窗口中心提取出来，来获取载体的水平姿态。首先对获取的图像进行噪声滤波、二值化处理；然后将相机的镜头模型引入到传统的霍夫圆变换算法中，从二值化边缘图像中提取斯涅尔窗口及其中心；由于窗口中心矢量与导航坐标系下天顶矢量重合，最后利用此关系解算载体水平姿态。本发明充分利用了水下光学信息，实现了全自主的水平姿态确定，可用于水下潜航器初始对准及对惯导累积误差的校正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 水下 斯涅尔 窗口 边缘 辨识 水平 姿态 确定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011307276.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种双系统架构的单向配置同步及核查方法
- 下一篇：一种用于封边机的精修刀体
