[发明专利]一种刚柔耦合的多自由度类人灵巧手

摘要

本发明提供了一种刚柔耦合的多自由度类人灵巧手，包括柔性手指、刚性支撑外壳、刚性掌部关节、刚性腕部关节、驱动控制系统。其中所述的柔性手指、刚性掌部关节与刚性腕部关节固定于刚性支撑外壳之上，组成灵巧手的物理结构主体。驱动控制系统接收串口数据并根据串口数据向气动驱动器和电动驱动器分发控制信号，协调控制柔性手指、刚性掌部关节和刚性腕部关节的运动。本发明与传统刚性类人手相比造价便宜，传动简单，对抓取不同物体的适应性更高，系统鲁棒性更好，与一般软体类人手相比抓取负载能力强，抓取更加稳定。