[发明专利]基于贝叶斯网络的无人车制动系统故障诊断方法

摘要

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其为基于贝叶斯网络的无人车制动系统故障诊断方法，发明中采用团树传播算法的概率推理方法，团树传播推理算法将贝叶斯网络转换为一个团树，然后通过消息传递将消息一次传遍团树中的每个节点，最终使团树满足全局一致性，所述团树构造好之后，利用团树进行故障诊断推理，当接收到证据以后，所有包含证据节点的团节点的函数值将发生变化，向团树中所有团节点传播，以改变这些节点的函数值，本发明中，使用贝叶斯网络对无人驾驶车辆制动控制系统进行故障诊断确定故障传播的方向，并以概率的形式来描述产生故障原因和结果的不确定性，利用团树传播算法对贝叶斯网络进行故障诊断推理，提高了故障诊断的精度。