[发明专利]一种基于RS-CMSA算法的机器人逆运动学求解方法在审
| 申请号： | 202011311344.6 | 申请日： | 2020-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112380655A | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 翟敬梅;林煌杰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06F17/16;G06F17/18;G06F111/06 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于RS‑CMSA算法的机器人逆运动学求解方法。包括以下步骤：(1)基于PoE公式对串联机器人进行正运动学建模；(2)将机器人逆运动学求解问题建模成非线性多模态优化问题；(3)利用RS‑CMSA算法对非线性多模态优化问题进行求解，获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解。本发明针对一般的串联机器人，不限自由度数，不限关节种类，与一般的智能算法只能求解出一个逆运动学解不同，本发明基于RS‑CMSA算法进行串联机器人逆运动学求解，可避免优化过程陷入局部收敛，保证了收敛精度，收敛精度为1e‑6mm，并且可获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解，为后续的运动规划和运动控制提供基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rs cmsa 算法 机器人 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
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