[发明专利]一种四维时空感知的大场景自由弯曲管路检测及点云补全方法有效
| 申请号： | 202011312309.6 | 申请日： | 2020-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112417618B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 张洁;孙军华 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06K9/62;G06V10/762;G06T17/20;G06F111/10;G06F111/04;G06F113/14 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种四维时空感知的大场景自由弯曲管路检测及点云补全方法，在待检场景的三维点云中均匀获取三维采样点并建立球形支撑域，在三维点云块中构建点对式圆柱特征集，根据特征聚类进行二类决策，实现三维管道表面特征点的自动探测；在四维时空域建立管道的参数化几何模型和时序参数估计模型，根据几何模型求解管道特征点所在的局部管道段轴线作为时域起始状态，结合时序参数估计模型分别向起始时刻的轴线两端迭代进行连续的管道段参数估计，获取融合三维几何信息和时域相关信息的三维自由弯曲管道表面点云及其几何参数；根据几何模型重建管道表面点云并迭代优化，实现对原始场景中管道点云的补全。本发明具有计算高效、抗点云噪声的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四维时空 感知 场景 自由 弯曲 管路 检测 点云补全 方法 | ||
【主权项】：
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