[发明专利]机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011313086.5 | 申请日： | 2020-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112476439B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 巴凯先;朱琦歆;黄敦浩;王云鹤;郑博寒;俞滨;孔祥东 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/20 | 分类号： | B25J9/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统。该方法包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立状态空间表达式；基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；获取非线性扩张状态观测器；基于非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；基于状态空间表达式，利用反馈机制消除系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；基于更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；基于控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。本发明可以提升系统对参数微变的自适应能力，从而提升机器人关节驱动器的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 阀控缸 驱动器 自适应 反馈 线性化 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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