[发明专利]一种基于终距指数的机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202011315641.8 | 申请日： | 2020-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN112327876B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 李东东;王雷;耿赛;黄胜洲;马康康;谢芳琳;刘明豪;顾瀚 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 陈俊 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于终距指数的机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、采用栅格法创建机器人环境地图；S2、采用蚁群算法寻找环境最短路径，蚁群算法包含以下步骤：S21、初始化蚁群算法的参数；S22、将m只蚂蚁放在起始点开始搜索；S23、利用概率选择公式选择下一步移动栅格；S24、判断所有蚂蚁是否到达目标点，如果是则进行步骤S25，如果否返回步骤S23；S25、根据当代取得的所有可行路径进行终距指数的更新；S26、判断是否达到最大迭代次数，如果是则结束；如果否，则令迭代次数加1并返回步骤S22；S3、将步骤S2得到最短路径作为规划的最优路径；本发明不仅提高了全局最优解而且提高了收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 指数 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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