[发明专利]一种基于惯性传感器和雷达的行人航位推算方法和系统

摘要

本发明公开一种基于惯性传感器和雷达的行人航位推算方法和系统，属于通信与无线网络技术领域。本发明使用扩展卡尔曼滤波器更新墙壁参数，再利用粒子滤波器融合墙壁参数，雷达测距结果以及惯性传感器测量估计出最终的位置。雷达采集的距离数据是独立于惯性传感器数据之外的新维度的数据，且同样与行人的姿态(位置+航向)有关，因此将这两者融合能够减小每一步的位置估计误差，从而减小全程的累积误差。装备在行人侧的雷达本身属于自收自发设备，因此无需额外的基础设施部署。本发明提出的步操作分配和距离异常值修正方法，能够分场景地对不同类型的轨迹段采取相应的位置估计方法，减少环境中障碍物对距离观测产生的影响，扩展了方案的应用场景。