[发明专利]一种日光温室番茄植株图像无监督深度估计方法

摘要

本发明涉及一种日光温室番茄植株图像无监督深度估计方法，包括以下步骤：（1）设置深度卷积自编码器来作为实现双目图像深度估计的函数，预测与图像像素对齐的左、右目视差图；（2）重构左目图像同时用该函数重构右目图像；（3）设置能够度量图像表观差异的函数来度量重构图像和目标图来重构误差，以该误差为监督信号训练，将复合函数解耦；（4）估计日光温室番茄植株双目图像的视差。本方法大幅提高了以图像为基础的日光温室番茄植株深度估计精度，可为进一步的番茄植株表型检测、温室三维结构重建提供数据，同时为温室移动作业平台的自主导航与避障提供了可能性，为温室移动机器人视觉系统设计提供技术支撑。