[发明专利]一种基于点云时序信息融合的三维目标检测方法有效
| 申请号： | 202011317635.6 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112418084B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 张立军;李聪聪;孟德建 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V10/46;G06V10/764;G06V10/80;G06N3/04;G06N3/08;G06T3/40;G06T5/50 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及本发明提供一种基于点云时序信息融合的三维目标检测方法，包括以下步骤：S1：获取当前帧点云数据；S2：通过体素特征提取网络，进行当前帧的伪图像构造；S3：将前帧先验信息和当前帧的伪图像进行融合，得到融合数据；S4：通过特征提取网络对融合数据进行特征提取；S5：基于热力图检测头进行目标定位和3D包围框回归，得到当前帧目标检测结果；S6：将当前帧目标检测结果进行空间坐标变换和过滤后，作为下一帧的前帧先验信息，与现有技术相比，本发明具有提高困难样本检测的召回率、降低误检率等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时序 信息 融合 三维 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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