[发明专利]具有时滞和干扰的领导跟随多智能体系统一致性的方法在审
| 申请号： | 202011318556.7 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112327633A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 许迅博;谭冲;代广鑫 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 具有时滞和干扰的领导跟随多智能体系统一致性的方法。本发明提供了一种针对具有外部干扰和通信延迟的离散时间多智能体系统实现领导跟随一致的方法，属于多智能体协同一致技术领域。本发明首先建立了具有外部干扰和通信时滞的离散时间动态模型，利用网络化预测控制方法，得到了外部干扰和邻居智能体状态的预测值，与现有的直接利用过时的状态信息来设计一致性控制协议的方法相比，该方法可以主动补偿网络时滞的影响，为所有的智能体提供了一个统一的预测过程。又考虑到领导者在多智能体系统的协同控制中能够简化控制的设计及实施、节省精力和降低控制成本，给出了分布式协议的设计方法，实现了跟随者对领导者的状态跟踪，并克服了扰动和时滞对系统造成的影响。本发明适用于具有通信时滞和外部干扰的离散多智能体系统的领导跟随一致性问题。 | ||
| 搜索关键词： | 有时 干扰 领导 跟随 智能 体系 统一 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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