[发明专利]基于二维码的机器人视觉定位方法在审
| 申请号： | 202011318587.2 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112364677A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 熊大华;许金金;张浒;谷成刚;苗应亮 | 申请（专利权）人： | 盛视科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K7/14 | 分类号： | G06K7/14 |
| 代理公司： | 深圳市深软翰琪知识产权代理有限公司 44380 | 代理人： | 吴雅丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区沙头街道天*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于二维码的机器人视觉定位方法，其包括：接收输入的机器人图像，对机器人图像转为二值图像，并将二值图像进行分块，形成多个分块区域；对多个分块区域分别检测和信息提取以获得二维码；该二维码是预先在机器人的运动路径上放置的包含位姿信息的Apriltag二维码；识别得到的二维码，获得位姿信息，建立二维码坐标系与世界坐标系的相对转换关系，以标定机器人在世界坐标系中的位姿。本申请在机器人运动的路径上放置包含位姿信息的Apriltag二维码，机器人在运动时检测二维码的存在，并得到位姿信息辅助建图和定位，该方法尤其适用于环境复杂和大范围地图计算量大的场合，可实现全局的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维码 机器人 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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