[发明专利]一种基于识别阵列边界的移动机器人定位方法有效
| 申请号： | 202011318912.5 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112476433B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 吴金龙;陈应洪 | 申请（专利权）人： | 深圳怪虫机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518129 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于识别阵列边界的移动机器人定位方法，通过预先构建环境地图，并根据环境地图进行匹配得到视觉定位，然后通过轮式里程融合视觉定位得到移动机器人的全局定位，包括以下步骤：通过惯性测量单元得到移动机器人的姿态信息；通过轮式编码器得到移动机器人的轮式里程；通过摄像头提取移动机器人所处单块阵列的边界数据，然后通过标定得到的摄像头的参数获取像素平面到机器人坐标系的坐标变换，将图像中的边界数据投影到机器人坐标系；通过轮式里程获取阵列边界数据；将边界数据通过轮式里程投影到世界坐标系，得到视觉定位；将轮式里程和视觉定位进行融合得到移动机器人最终的定位。本发明具有操作简单、定位高效且准确的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 识别 阵列 边界 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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