[发明专利]深度点云融合的矿井液压支架群位姿三维重建方法在审
| 申请号： | 202011321360.3 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112419482A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 谢嘉成;刘曙光;王彬彬;王学文;李娟莉;崔涛;沈宏达 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/33;G06T7/11;G06T5/20;G06T5/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 王军 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种深度点云融合的矿井液压支架群位姿三维重建方法，步骤包括：使用HoloLens2设备对矿井液压支架群进行整体扫描与三维重建，得到带有相对位置信息的支架群初步三维点云模型；使用多台Azure Kinect DK设备对液压支架群进行局部扫描，获取各台液压支架关键部位三维点云；定位扫描与修补扫描两阶段点云经滤波与两阶段配准处理后拼接融合，得到液压支架群的完整点云模型；使用点云分割算法对支架群完整三维点云模型划分，采用CVT算法进行点云三角网格化处理和纹理映射，得到支架群三维模型。本发明可兼顾液压支架群三维模型的定位精度与外观真实度，实现对液压支架群的三维认知，如对液压支架位置、姿态、运动等的识别，为煤矿智能化开采提供必要的信息。 | ||
| 搜索关键词： | 深度 融合 矿井 液压 支架 群位姿 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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