[发明专利]一种基于激光SLAM与单目视觉SLAM融合的里程计方法有效
| 申请号： | 202011321810.9 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN114529603B | 公开（公告）日： | 2023-05-19 |
| 发明（设计）人： | 何丽;齐继超;袁亮 | 申请（专利权）人： | 新疆大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C22/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 830046 新疆维吾尔自治*** | 国省代码： | 新疆;65 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出了一种基于激光SLAM与单目视觉SLAM融合的里程计方法。首先本发明采用激光雷达和单目相机同时采集数据，再对单目相机采集的图像进行特征点提取与匹配，之后再将激光雷达的点云投影在单目相机采集的图像上，从而计算之前提取出的特征点深度。在估计先验位姿时，对前一帧中的特征点深度信息进行判断，通过不同的三种情况分别进行位姿的估计，从而得到更精确的先验位姿，最后通过Bundle Adjustment得到最终优化后的位姿。极大的改善了单目SLAM中当机器人沿光轴方向运动时导致的位姿估计不准确以及激光SLAM在几何特征相似的环境中失效的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 slam 目视 融合 里程计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于新疆大学，未经新疆大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011321810.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：汽轮机故障检修系统、检修方法及电子设备
- 下一篇：一种可回收烟液的电子烟烟嘴
