[发明专利]一种SCARA机器人轨迹规划方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011322110.1 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112356036B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 张志明 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 温可睿 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SCARA机器人轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该SCARA机器人轨迹规划方法应用于SCARA机器人各个关节的运动控制，包括：获取SCARA机器人末端件在起始点和终止点之间的平面位置；将该平面位置进行归一化处理，得到运动控制参数；对各个关节分别建立关于运动控制参数的运动轨迹方程，运动轨迹方程用于输出给SCARA机器人以控制其各个关节的轨迹。通过一个共同的运动控制参数，将各个旋转关节的角位移和移动关节的位移联系起来，实现了SCARA机器人各个旋转关节和移动关节的联动，可使末端件沿着期望的轨迹运动，确保末端件位置的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 scara 机器人 轨迹 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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