[发明专利]一种五轴机械臂抓取放置方法及相关装置有效
| 申请号： | 202011322602.0 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112338922B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 贾继莹 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 张金香 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种五轴机械臂抓取放置方法，通过先获取待抓取物体的物体点云，之后通过抓取姿态检测模型来根据物体点云生成对应的抓取姿态，之后通过运动规划平台根据该抓取姿态对关节值进行规划，可以将抓取姿态检测模型与运动规划平台相结合，可以实时的对环境中不规则物体生成较好的抓取姿态，且不需要预知物体三维模型，也能够对新的物体生成可行的抓取姿态，从而具有较强的通用性。本发明还提供了一种五轴机械臂抓取放置装置、一种五轴机械臂抓取放置设备以及一种计算机可读存储介质，同样具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 抓取 放置 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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