[发明专利]一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质有效
| 申请号： | 202011322832.7 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112418092B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 白天晟;王祎男;曲白雪;祁旭;关瀛洲 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质，其中，该方法，包括：获取路侧感知设备广播的路侧感知障碍物信息；根据所述路侧感知障碍物信息确定路侧障碍物航迹；基于进行航迹外推估算的预设滤波算法，对所述路侧障碍物航迹进行时间同步；将时间同步后的所述路侧障碍物航迹和根据自车感知障碍物信息确定的自车障碍物航迹进行数据关联；根据所述路侧障碍物航迹和所述自车障碍物航迹的关联关系，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到融合障碍物信息。本发明实施例的技术方案，可以将路侧识别到的障碍物信息与自车识别到的障碍物信息实时融合，提高自动驾驶车辆的安全性和运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 感知 融合 方法 装置 设备 储存 介质 | ||
【主权项】：
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