[发明专利]一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法有效
| 申请号： | 202011325053.2 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112518072B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 洪磊;王保升;王俭朴;郑堃;王玉国;闫注文 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B23K9/028 | 分类号： | B23K9/028;B23K9/28;B23K9/32;G01B11/25;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 徐激波 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 视觉 空间 曲线 焊缝 建模 方法 | ||
【主权项】：
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