[发明专利]机器人重定位方法、装置、激光机器人及可读存储介质有效
| 申请号： | 202011325624.2 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112418316B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 谷雨隆;刘志超;张思民;刘洪剑;赵云 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G06V10/762;G06V30/422 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇知识产权代理有限公司 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人重定位方法、装置、激光机器人及可读存储介质，涉及机器人技术领域。本申请通过从基于激光子图点云绘制出的地图中提取目标子图区域，并确定该目标子图区域在不同视角下的表征激光点与机器人的相对位置关系的位置模板，接着从预存定位地图中提取包括重定位初始位置的局部地图，将各位置模板分别与该局部地图进行模板匹配，并将每个匹配候选结果中可信度排名靠前的至少一个机器人疑似位置汇聚到同一局部地图中进行位置聚类，然后对得到的每个聚类中心位置进行位置分布合理性评估，根据评估结果确定机器人的重定位位置，从而提升重定位功能的适用范围、精准度及实现效率，并降低重定位功能的计算资源损耗。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 激光 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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