[发明专利]落脚检测方法、系统、装置及主控制器有效
| 申请号： | 202011327019.9 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112504540B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01L5/22 | 分类号： | G01L5/22;G01L1/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李莎 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种落脚检测方法、系统、装置及主控制器，涉及足式机器人技术领域。该方法应用于足式机器人的主控制器，足式机器人的足底具有至少一个压感点，每个压感点设置有一组FSR传感器，每组FSR传感器电连接主控制器，足式机器人的下肢关节设置有关节传感器，关节传感器与主控制器电连接，该方法包括：获取关节传感器检测的关节角度；获取至少一组FSR传感器检测的至少一个压感点的压力数据；根据关节角度，计算足式机器人的足底在关节角度下的期望位置与地面的距离；若距离小于或等于预设距离阈值，根据至少一个压感点的压力数据，对足式机器人进行落脚检测。本申请实现足式机器人落脚检测结构小型化，提高落脚检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 落脚 检测 方法 系统 装置 主控 | ||
【主权项】：
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