[发明专利]机器人轨迹规划方法、装置、机器人在审
| 申请号： | 202011327258.4 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112518744A | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 梁艳阳;王利;姚超智;吴伟;周集华;叶达游 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁国平 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨迹规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，机器人轨迹规划方法包括构造运动路径；计算所述运动路径的长度；根据所述运动路径的长度进行反向速度前瞻并规划首段速度；对所述运动路径的曲线进行反向插补；先构造运动路径，然后计算运动路径的长度，根据运动路径的长度进行反向速度前瞻并规划首段速度，通过反向速度前瞻可以得到第1段路径的初速度，通过首段规划能够得到第1段路径的最大速度，进而能够对所有路径进行速度规划，然后对运动路径的曲线进行反向插补，简化了机器人轨迹规划的算法，且能够提高机器人的运动精度和平滑性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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