[发明专利]无人机避障方法、装置、可读存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 202011331348.0 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112393732B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 田国樽;景华;牛鹏宇;王凯;牛洪芳;李天明 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 李柯莹 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种无人机避障方法、装置、可读存储介质及电子设备，以提高无人机避障效率。方法包括：在检测到无人机当前航线的预设范围内存在障碍物的情况下，确定与当前航线垂直且包含障碍物的目标平面，目标平面包括无人机坐标系中的、与当前航线垂直的第一坐标轴和第二坐标轴；根据第一坐标轴和第二坐标轴的交点与障碍物的距离，在第一坐标轴和第二坐标轴上确定4n个候选航点；针对每一候选航点，确定候选航点对应的候选航线，并预估无人机按照候选航线飞行至目标位置时的代价值；根据代价值确定最优航线，并控制无人机按照最优航线飞行至目标位置，以规避所述障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 方法 装置 可读 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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