[发明专利]一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法有效
| 申请号： | 202011332511.5 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112254876B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 孙永军;崔士鹏;蒋再男;刘伊威;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01L25/00 | 分类号： | G01L25/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 李恩庆 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 力矩 传感器 自动 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
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