[发明专利]基于数据驱动的倾转三旋翼无人机非线性控制方法在审
| 申请号： | 202011334242.6 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN113296525A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;古训 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及倾转三旋翼无人机非线性控制，为实现倾转三旋翼无人机姿态和高度方向的镇定控制，并对外部扰动具有一定的鲁棒性。为此，本发明采取的技术方案是，基于数据驱动的倾转三旋翼无人机非线性控制方法，在倾转三旋翼无人机动力学模型基础上，1)在动力学模型存在参数未知的前提下，使用基于数据驱动的无模型自适应控制方法保证系统状态跟踪收敛；2)融入离散自适应滑模控制增强倾转三旋翼无人机对系统外部扰动的鲁棒性，同时补偿1)中的模型逼近误差，从而实现倾转三旋翼无人机非线性控制。本发明主要应用于倾转三旋翼无人机非线性控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数据 驱动 倾转三旋翼 无人机 非线性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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