[发明专利]基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法有效
| 申请号： | 202011338684.8 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112461491B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 周润;李平;黄叙辉;高荣钊;于志松;王志宾;郭民 | 申请（专利权）人： | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 |
| 主分类号： | G01M9/02 | 分类号： | G01M9/02;G01M9/06 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 贾晓燕 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法，包括：S1、基于与六自由度机械手相配合的电机速度匀加速模型、编码器实时反馈值，通过位置控制方法中目标位置对六自由度机械手的目标运动速度进行计算；S2、对限定运动时间进行尺度变换，以得到变换后的六自由度机械手运动速度；S3、基于六自由度机械手的加速度，解算得到六自由度机械手的实际运动速度；S4、控制六自由度机械手按照实际运动速度进行运动，当六自由度机械手运动下一时刻后，返回至S1直到完成整条轨迹。本发明提供一种基于匀加速运动的捕获轨迹(CTS)试验速度控制方法，能避免了推导外挂物模型运动速度与六自由度机械手速度间的对应关系，有效地消除试验过程中的累计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 加速运动 捕获 轨迹 cts 试验 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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