[发明专利]一种用于内河智能船舶的自主航线规划方法有效
| 申请号： | 202011339213.9 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112362067B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 徐中明;成志远;朱俊 | 申请（专利权）人： | 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李柏柏 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于内河智能船舶的自主航线规划方法，包括以下步骤：步骤1：构建基于航线的栅格地图；步骤2：在栅格地图中确定可航行航道；步骤3：基于A星算法，在可航行航道上生成最短航线；步骤4：对最短航线进行长直线形处理和平滑处理，得到适合智能船舶航行的最佳航线。本发明适用于在内河河道内，对智能船舶规划自主航线，不依赖于电子航道图和电子海图，能够自己生成栅格地图，为航线规划算法提供搜索空间，确定确定可航行航道，基于A星算法规划出来一条在可航行航道上的最短航线，而且优化了A星算法规划出来的航线，使得航线是一段段的长直线而且更加平滑，能够符合船舶的航行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 内河 智能 船舶 自主 航线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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