[发明专利]一种机器人智能自跟随方法、装置、介质、电子设备有效
| 申请号： | 202011342457.2 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112493928B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 张岁寒;张斌;陈凯;李亮;周诚远;瞿静;龚建球;罗新亮;晋亚超 | 申请（专利权）人： | 广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G06K9/62;G06T7/246 |
| 代理公司： | 长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙) 43211 | 代理人： | 黄海波 |
| 地址： | 528300 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人智能自跟随方法、装置、介质、电子设备，所述智能自跟随方法包括步骤：对多线激光雷达单帧扫描所得的第i线点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；使用DBSCAN对第i线点云数据进行点云聚类，获得第i线点云数据中数值最小的值λi；重复上述步骤获得多线激光雷达的n个λi后取n个λi的平均值λ作为多线激光雷达单帧扫描的检测结果；计算当前单帧扫描与前一次的历史单帧扫描所得的平均值λ的欧几里得距离d并判断目标是否丢失。本发明白天夜晚均适用，环境影响小；跟随过程中，通过使用多线激光雷达获得作业人员跟踪结果，检测精度高，结合历史轨迹，跟踪准确率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 智能 跟随 方法 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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