[发明专利]基于角速率输入的高阶增强姿态方法有效
| 申请号： | 202011343768.0 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112525187B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 程向红;丁鹏;王依能 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G06F17/13;G06F17/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于角速率输入的高阶增强姿态方法，属于捷联惯性导航领域。该方法利用前一姿态更新周期和当前姿态更新周期内的角速率，首先通过对角速率进行拉格朗日插值并在当前姿态更新周期内积分来估计角增量，然后利用角速率二叉积的线性组合来估计不可交换性误差中的二阶旋转矢量项，接着利用角速率三叉积的线性组合来估计不可交换性误差中的三阶旋转矢量项，最后用求得的角增量、二阶旋转矢量项和三阶旋转矢量项的近似值来代替姿态更新周期内的旋转矢量，有效降低了刚体转动引起的不可交换性误差，进一步提高了姿态解算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 速率 输入 增强 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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