[发明专利]一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法有效
| 申请号： | 202011345674.7 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112526880B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 赵林辉;高士金;刘志远 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 行驶 过程 中的 路面 高度 实时 估计 方法 | ||
【主权项】：
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