[发明专利]基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法在审
| 申请号： | 202011351037.0 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112665574A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 戴晓强;朱延栓;曾庆军 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法，具体步骤如下：对系统采集的加速度计和磁力计数据采用中位值平均滤波算法进行滤波；对参考坐标系下的重力加速度值与上一时刻最优姿态四元数做叉乘处理后与加速度计的实际测量值做误差处理得到误差向量，磁力数据做相似处理，得到另一个误差向量；对误差向量构造目标函数，利用梯度下降法求解目标函数的梯度，并进行归一化处理；将归一化后的梯度值与收敛步长β相结合，并将此结果来修正由陀螺仪数据求解姿态四元数过程产生的累积误差；通过一阶龙格库塔法更新出当前时刻的最优姿态值。本发明所得数据精度高，实时性好且过程计算量小，在水下机器人姿态控制中具有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动量 梯度 下降 水下 机器人 姿态 采集 方法 | ||
【主权项】：
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