[发明专利]一种基于全视场平面标定板的RGBD双目标定方法及系统在审
| 申请号： | 202011351521.3 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112465916A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 罗义鸣;杨金峰;王蓉;黄鑫;张合勇 | 申请（专利权）人： | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/66;G06T7/90;G06T7/11 |
| 代理公司： | 杭州钤韬知识产权代理事务所(普通合伙) 33329 | 代理人： | 赵杰香;唐灵 |
| 地址： | 323000 浙江省丽水市莲都区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于全视场平面标定板的RGBD双目标定方法，至少获取6张待标定相机不同位姿下的平面标定板的图像，平面标定板包括一个包含若干个黑白相间单元格的棋盘格和三个标记圆点，所述平面标定板尺寸远大于相机视场；对图像采用基于生长的棋盘格角点检测算法，获取每一张图像中各个棋盘格角点的像素坐标，建立棋盘格角点间的相对位置关系，并将棋盘格角点的像素坐标与世界坐标建立一一对应关系；获取每一张图像中标记圆点的像素坐标，建立标记圆点与棋盘格角点间的相对位置关系，并确定世界坐标的原点和方向；根据张氏标定法计算待标定相机的内参、畸变、外参以及双目相机的相对旋转和平移。该发明提高了相机标定效率和准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视场 平面 标定 rgbd 双目 方法 系统 | ||
【主权项】：
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