[发明专利]车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置有效
| 申请号： | 202011351806.7 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112180348B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置，该方法包括：以多线激光雷达位置为原点建立空间直角坐标系；通过车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取路面的点云数据；根据路面的点云数据获取路面的空间平面方程系数；在路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；根据空间平面方程系数，获取标定点云集中M个点的坐标，以及设置在路面上且位于车载多线激光雷达前方的N个标定杆的中心点坐标；将空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；根据N个标定杆的中心点或标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达进行姿态标定。能够提高大大提高准确性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 激光雷达 姿态 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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