[发明专利]一种无人机及其十字盘机构和控制方法有效
| 申请号： | 202011351953.4 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112173071B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 陈明非;姜文辉;齐维维;英明;于海生;闫志敏;孙昕;吕卉;甘子东 | 申请（专利权）人： | 尚良仲毅（沈阳）高新科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C9/00 | 分类号： | B64C9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 韩静粉 |
| 地址： | 110172 辽宁省沈阳市*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： |
本发明涉及航空技术领域，公开了一种无人机及其十字盘机构和控制方法，该无人机十字盘机构中：外环与机架铰接，外环绕第一轴线转动；内环套设在外环内且与其铰接，内环绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直；第一直线电机中，第一电机本体与机架铰接，第一推杆与内环上的内环驱动连接点连接；第二直线电机中，第二电机本体与机架铰接，第二推杆与外环上的外环驱动连接点连接。该动力装置的中心轴线偏转时：先确定动力装置的中心轴线拟达到的方向角ψ相对于初始平面的倾斜角θ |
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| 搜索关键词： | 一种 无人机 及其 字盘 机构 控制 方法 | ||
【主权项】：
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