[发明专利]一种多机器人协同的3D声源识别定位方法有效
| 申请号： | 202011354622.6 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112379330B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 安康;付卫婷 | 申请（专利权）人： | 浙江同善人工智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/22 | 分类号： | G01S5/22 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 周兵 |
| 地址： | 314100 浙江省嘉*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人协同的3D声源识别定位方法，其包括以下步骤：(S1)采集各机器人的麦克风的音频信号；(S2)将各音频信号与参考音频信号做互相关计算，若计算结果达到设定的阈值，则将其识别为待识别的音频信号；(S3)对于每个机器人，计算该机器人上任意两个麦克风的音频信号之间的互相关函数，然后对方向空间做离散化，在每个方向上计算对应时延下的互相关函数之和，找出最大响应值，最大响应值对应的方向即是声源相对该机器人的方向(S4)求解声源的坐标，并根据声源方向以及各机器人所在的位置对声源的坐标进行修正。本发明相较于通过到达时间差来计算空间声源的位置，提出了基于离散空间搜索最大相关性函数值的方法，其抵抗混响能力更强，搜索代价更小，运行速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 协同 声源 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
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