[发明专利]一种复合变刚度连续型操作臂有效
| 申请号： | 202011355957.X | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112454422B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 陈军;许海罡;王功恒;张翔宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 于涛 |
| 地址： | 264200*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种复合变刚度连续型操作臂，该操作臂包括执行器、连接体机械臂和驱动器，连接体机械臂的两端分别与执行器和驱动器相连接，特征在于连接体机械臂由内向外依次包括颗粒阻塞变刚度组件、冗余驱动变刚度组件和片层阻塞变刚度组件，采用颗粒阻塞、片层阻塞和驱动线冗余驱动这三种变刚度原理，可在柔性和刚性两种状态中自由切换，柔性状态下可由操作员单手随意牵引到任意位置，之后可进行迅速的刚柔转换，达到刚性状态，具有径向尺寸小、释放状态可以实现多自由度弯曲、可以在任意位置锁定、执行机构在工作空间中任意位姿可达、提供足够负载能力、锁定平稳可靠的复合变刚度连续型操作臂等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 刚度 连续 操作 | ||
【主权项】：
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