[发明专利]载人潜水器的运动控制方法在审
| 申请号： | 202011358366.8 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112506053A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 方星;刘飞 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李娅 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种载人潜水器的运动控制方法，包括以下步骤：根据载人潜水器的位置信息、姿态信息以及受到的复合干扰信息建立载人潜水器的动力学模型；对载人潜水器的动力学模型进行简化；并构建扩张状态观测器，利用扩张状态观测器获取复合干扰信息的估计值；采用全阶非奇异终端滑模设计滑模控制器；根据滑模控制器和二次规划方法对载人潜水器的推力进行控制分配。本发明能够有效提高潜水器运行控制的鲁棒性并避免抖振现象，同时能够很好地进行潜水器的推力控制分配并降低能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 载人 潜水 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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