[发明专利]一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人有效
| 申请号： | 202011358661.3 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112515921B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 谢叻;徐子薇 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银;赵楠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人，包括：柔性外骨骼套装和驱动执行模块；柔性外骨骼套装包括髋关节‑腰部固定模块、踝关节固定模块和被动弹性模块；驱动执行模块包括驱动控制模块和柔性鞘套式传动模块；驱动控制模块控制柔性鞘套式传动模块，实现髋关节‑腰部模块和踝关节固定模块上固定锚点间距离的调整，以辅助患者踝关节跖屈和髋关节屈曲；被动弹性模块无任何动力系统支持，仅依靠步行时人体动作变换而被动改变长度，实现补充辅助踝关节的旋转。本发明利用柔性套装设计、驱动机构设计及控制和传感模块搭建，实现能够多关节辅助下肢异常步态人群康复，保证安全性，具有轻便、高自由度、易携带优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 辅助 脑卒中 患者 恢复 步态 柔性 下肢 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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