[发明专利]一种基于全向轮的物料传输系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202011358824.8 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112591410A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 唐炜;郭华月;谭啸;刘彦博;孙宇 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B65G43/08 | 分类号： | B65G43/08;B65G35/00;B65G41/00;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全向轮的物料传输平台及其控制方法，传输平台由多个模块可拆卸地拼接而成，每个模块包括若干水平安装于驱动机构上的全向轮，进行物料传输时，首先在系统中规定传输路径，上位机通过运动学分析进行坐标解算得出经过的全向轮的线速度，当路径中存在故障模块时，上位机基于A*算法进行局部路径规划并结合多段3次Bezier曲线拟合的方式对局部路径进行平滑处理，产生无折点的避障传输路径。本发明的物料传输平台传输路径灵活，传输效率高，实时同步物料运动状态，可维护性与抗干扰性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全向 物料 传输 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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