[发明专利]一种基于鲁棒镇定控制器欠驱动水面船的控制方法在审
| 申请号： | 202011359040.7 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112327635A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 林孝工;刘叶叶;王楠珺;李恒;田伟达;赖冲浪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种基于鲁棒镇定控制器欠驱动水面船的控制方法。本发明包括获取欠驱动水面船的位置信息和姿态信息；引入全局微分同胚变换，对欠驱动船舶的控制回路进行解耦；基于鲁棒镇定控制器对欠驱动水面船的纵向推进力和转艏力矩进行控制；根据鲁棒镇定控制器的输出通过推力分配的方式改变推进器和舵机作用在欠驱动水面船的位置和转向，使欠驱动水面船镇定在期望位置。本发明利用基于鲁棒镇定控制器保证在船舶动态具有不确定性的情况下，闭环系统具有稳定性和良好的运行性能，保持一定的鲁棒性。基于鲁棒镇定控制器形式简单，不用测量速度，易于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 镇定 控制器 驱动 水面 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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