[发明专利]障碍物信息融合方法、装置、电子设备和存储介质

摘要

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种障碍物信息融合方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于雷达采集的点云数据，对障碍物进行雷达目标检测和跟踪，得到各个障碍物在摄像头的二维图像坐标系下的雷达检测框；基于摄像头采集的图像数据，对障碍物进行图像目标检测，得到各个障碍物的图像检测框及其类别；统计所述雷达检测框中包含的各类别图像检测框的视觉中心点数量，并基于所述雷达检测框中各类别图像检测框的视觉中心点数量，确定所述雷达检测框对应障碍物的类别。本申请实施例可以准确地将图像检测框对应障碍物的类别赋予雷达检测框对应的障碍物，实现障碍物信息的精准融合。