[发明专利]垫板视觉定位方法、系统及垫板搬运关节机器人装置有效
| 申请号： | 202011360261.6 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112478779B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张锐;刘陈华;黄军芬;张瑞英;邹勇;薛龙;姜振 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | B65G47/92 | 分类号： | B65G47/92;G06T7/60 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 刘明华 |
| 地址： | 102600 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种垫板视觉定位方法、系统及垫板搬运关节机器人装置，其中，垫板视觉定位方法包括：采集垫板图片；计算像素平均值；判断像素平均值是否大于预设阈值，得到第一判断结果；若第一判断结果为否，判断采集次数是否未超过预设次数；若是，调整采集时曝光时间，并重新采集；否则，进行告警；若第一判断结果为是，提取图像边缘点确定垫板的两通孔对应的圆心；输出圆心信息以完成对垫板的定位。如此设置，基于垫板自身的结构特征，通过两个圆心的位置来确定垫板的位置，解决了机器人搬运时，无法确定垫板位置的问题。通过使用关节机器人进行垫板的移运，减少了加工时长，降低了加工成本，避免了人工搬运时工作效率低下的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 垫板 视觉 定位 方法 系统 搬运 关节 机器人 装置 | ||
【主权项】：
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