[发明专利]一种蠕虫管道机器人滑模优化控制器设计方法有效
| 申请号： | 202011362671.4 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112540536B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 肖玲斐;黄欣浩;孟祥硕;陈勇兴 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 陈国强 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种蠕虫管道机器人滑模优化控制器设计方法，包括以下步骤：(1)首先对蠕虫管道机器人进行受力分析；(2)构建蠕虫管道机器人不确定性状态空间模型，并设计滑模面，根据滑模控制理论，设计具有扰动估计器的滑模控制律；(3)设计蠕虫管道机器人滑模优化控制器，并使用灰狼优化算法来实现蠕虫管道机器人的多目标优化控制。本发明针对蠕虫管道机器人跟踪控制问题，考虑不确定性对系统的影响，设计了一种蠕虫管道机器人滑模优化控制器，实现了蠕虫管道机器人的鲁棒跟踪控制和多目标优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蠕虫 管道 机器人 优化 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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