[发明专利]基于SCN步行力估计的康复机器人各轴速度直接约束控制在审
| 申请号： | 202011363054.6 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112571424A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 孙平;王鑫瑶;王殿辉;王硕玉;李树江;李宏亮 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/02;B25J9/16;A61H3/04 |
| 代理公司： | 沈阳亚泰专利商标代理有限公司 21107 | 代理人： | 许宇来 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）步行力估计的康复训练机器人各轴速度直接约束控制方法。其特征为：基于康复训练机器人的动力学模型，通过分解广义输入力，建立具有训练者步行力的康复机器人动力学模型；基于SCN方法构建训练者步行力的网络估计模型，以运动轨迹和运动速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者的步行力估计；提出各轴速度直接约束方法，抑制训练者步行力对控制精度的影响，同时控制器直接约束康复机器人各轴的实际运动速度，提高控制精度并保障训练者的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 scn 步行 估计 康复 机器人 速度 直接 约束 控制 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳工业大学，未经沈阳工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011363054.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种包装盒成型折边定型系统
- 下一篇：一种自动开袋装置
