[发明专利]适用于无人机的无碰撞路径规划方法、系统及介质有效
| 申请号： | 202011363543.1 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112504279B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 丁烨;陈永学;董伟 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机无碰撞路径规划方法，通过对输入路径点使用B样条曲线进行插值得到初步飞行路径；使用球体和平面得到无人机和障碍物近似模型，在路径曲线离散点位检测碰撞情况，并获取碰撞区域的曲线参数区间；根据参数区间建立新的路径点，重新进行B样条曲线插值并重新进行碰撞检测，反复迭代直到得到最终的无人机无碰撞路径。本发明可解决给定任务空间飞行路径点时，连续的无碰撞路径规划问题，并具有极高的计算效率，具有重要的理论和现实意义，适用于无人机在复杂环境中执行任务时进行无碰撞的路径规划，提高安全性和飞行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 无人机 碰撞 路径 规划 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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