[发明专利]一种机器人复杂操作技能表征方法及系统在审
| 申请号： | 202011367328.9 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112605974A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 吴鸿敏;徐智浩;周雪峰;程韬波;鄢武;苏泽荣 | 申请（专利权）人： | 广东省科学院智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人复杂操作技能表征方法及系统，其方法包括：设定机器人在执行复杂任务时所需要的N个操作技能；对所述N个操作技能中的每一个操作技能进行拖动示教，记录所述机器人在每一个操作技能示教过程中的各类运动信息；基于每一个操作技能示教过程中的各类运动信息，利用局部加权回归法获取每一个操作技能所对应的权重值；基于每一个操作技能所对应的权重值，构建每一个操作技能所对应的二阶弹簧阻尼模型，并利用有限状态机对每一个操作技能所对应的二阶弹簧阻尼模型进行序列化表征。在本发明实施例中，通过结合二阶弹簧阻尼模型与有限状态机的应用，使得机器人具备一定的环境适应性及任务泛化性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 复杂 操作技能 表征 方法 系统 | ||
【主权项】：
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