[发明专利]面向运动物品的视觉机械臂自动抓取方法与系统在审
| 申请号： | 202011369188.9 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112518748A | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 苏萌韬 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 张金福 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的了一种面向运动物品的视觉机械臂自动抓取方法，通过利用深度学习的目标检测和目标跟踪来识别、定位、跟踪多个目标物品，按照目标物品抓取优先度生成一个抓取物品顺序列表，利用预测物品运动算法预测当前抓取物品的抓取点；利用逆运动解控制机械臂末端移动追踪物品，使标定抓取点与当前抓取物品在二维图像上重合；通过激光测距配合机械臂逆运动算法得到当前抓取目标的精确位置，实现机械臂的自动抓取。本发明提供一种视觉机械臂自动抓取系统，有效地解决了机械臂多目标抓取精度的问题，其视觉感知端能实时跟踪目标物品，可以应用于机械臂对运动物品的抓取；同时实现该系统仅仅需要一个单目RGB摄像机和激光测距模块，降低了生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 运动 物品 视觉 机械 自动 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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